エレクトロニクス

 実際のところ、市販品GPSロガー(GT-600)と比べて半自作のRaspberry Pi Zero+AE-GYSFDMAXBはどうなのか?ある日のデータを地理院地図の使い方を調べながら作ってみました。
 地理院地図での表示やこのサイトへの埋込については地理院地図にスマホのGPSログを表示する 平成30年(2018)1月23日(http://www.yamaaruki.biz/gpslog2.html)を参考にしました。
赤線がGT-600、青線がgpxloggerの軌跡です。比較地図全画面表示(https://kadono.xsrv.jp/wp-content/uploads/2019/03/gsi20190321215816230.html)
 時刻データまで入るのかどうか?など懸念がありましたけど生成されたhtmlデータを見る限り、読み込んだ.kmlのファイルと地図上の座標(GNSSモジュールで測位した緯度・経度・高度)のみになるようです。上の地図のようにトンネル出口付近でデータが飛んでいる場合、高度はメチャクチャです。GT-600の高度は1000mを超えています。gpxloggerは地中(地理院地図の標高よりも低い高度)を進んでいます。地図右上のメニューから[機能]→[3D]→[大]で見ると飛び/潜行具合が確認できます。また、同時刻の最初の点がGT-600はトンネル手前、gpxloggerはトンネル出口後になっていますけど、実際にはトンネルに入って数秒の位置が正しく両方共時刻と位置は合っていません。従って、この区間での速度データも大きく狂っています。データが収束するのが上で描画している最後付近になりズレ具合は異なるものの両方共5min程度掛かっています。
 gpxloggerのデータ源AE-GYSFDMAXBはQZSS 3機に対応しているため天頂付近の衛星を捉えることで復帰は早いです。ただ、測位精度、特に高度に対しては天頂付近の衛星を補足していてもあまり良くはならないようです。GLONASSにも対応しているZE520KLやGWR103sdのデータを見る限り捕捉できる衛星が多くても上の地図の区間のように見通しが悪い山間部(+トンネル+急カーブ+勾配+杉林)で測位に使う衛星の切替が多いとマルチパスの影響も大きくなるのか軌跡がシフトしたりふらつく傾向があります。

おまけ)地理院地図を貼り付けてR162沿いの峠の名前が供御飯峠(くぐいとうげ)というのを初めて知りました。難読なのかわざわざひらがなでふりがなが付いています。

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 GPSロガーとして使用しているRaspberry Pi Zero WHがどうやっても不規則にログが途切れるため、gpsd — a GPS service daemon(http://www.catb.org/gpsd/)から最新版の3.18.1をダウンロードして以下の手順でビルド・インストールすることでようやく対策ができました。OSのパッケージシステムの管理からは外れてしまうのでおすすめはできませんがgpxloggerのログが途切れる問題で悩んでいる場合は先に試したほうが早いと思います。
 ビルドするためにはsconsとpython-devを入れておく必要があります。sconsのコマンドなどはbuild.txtの指示そのままです。

sudo apt-get install -y scons python-dev
tar xvf gpsd-3.18.1.tar.gz
cd gpsd-3.18.1
scons && scons check && sudo scons udev-install
sudo systemctl restart gpsd

 Raspbian Stretchで通常の手順でインストールできるgpsdのバージョンは3.16なのですがこの後の3.17で以下の変更が入っています。
http://www.catb.org/gpsd/NEWSより引用・赤線追加
上の画像の赤線部にあるとおり再接続に失敗することが3.16ではあるらしく、しかもトンネルなどわかり易い場所ではなく不規則に止まってプロセスを再起動するまでgpxloggerがファイルにデータを書き込まなくなるのでかなり困っていました。最低限3.17にアップデートすればいいのですけどその後の3.18の更新履歴にもToo many other bug fixes and improvements to mention.などと書いてあるため3.18.1まで一気にアップデートしました。
 アップデート後の注意点としてgpxloggerは/usr/binに上書きではなく/usr/local/bin/gpxloggerとしてインストールされるためsystemdの設定ファイルをこちらに切り替える必要があります。ログの先頭にcreator=”GPSD 3.18.1 – http://catb.org/gpsd”、中身にGPSD 3.18.1と出るので切り替わったかの確認ができます。

 gpxloggerの設定については特にRaspberry PiでGPS位置情報を記録(http://denor.daa.jp/raspberry-pi%E3%81%A7gps%E4%BD%8D%E7%BD%AE%E6%83%85%E5%A0%B1%E3%82%92%E8%A8%98%E9%8C%B2)が参考になりました。systemd用のスクリプトはこのサイトの/etc/systemd/system/gpxlogger.serviceをベースにgpxloggerのオプションを-i 120 -m 1に変更して使用しています。-i 120は1km級未満のトンネルや受信状況悪化で分割されるのを防ぐためおおよそ30km/h*2minで約1kmになるためです。-m 1はDGPSになってもせいぜいHDOP 0.8m程度が限界のため1m未満の移動は切り捨てています。

 大問題が解決した記念に車載型の試作機ハード写真(3/20現在)を公開します。構成は据置用NTP Serverとほぼ同じです。
車載型GPXロガー試作機、左は比較用i-gotU GT-600
そもそもi-gotUの充電やUSB経由でのデータ取り出しが面倒、今どきi-gotU GT-600(http://www.i-gotu.jp/?page_id=56)でうたっているような、たったの64MBで大容量という点を改善しリプレースするために作っています。Raspberry Pi ZeroはmicroSDXCメモリ対応のため現在は32GBを使用していますがその気になれば128GB(据置で稼働中)でも256GBでも利用可能です。さらにWiFiで接続すればsftpで大容量・高速データ転送できるのでいちいち本体をプリウスから持ち出したり載せなおしたりする手間もなくせる目論見です。

プリウス

 購入履歴を検索したところ、2015年1月のPIAAスーパーグラファイトスノーブレードリア400MM WG40KWへ取替(https://kadono.xsrv.jp/2015/01/17/3029)からリア用は一度も替えゴムを変えていなかったようです。ゴムが切れてきているのは知っていたのですけど、寒いし面倒だしで放置していました。ここのところ続く雨でいい加減気になってきましたので交換作業を行いました。結果的に4年以上使えたことになります。
上側が新しいゴム、下側の新品付属品はボロボロで変色しています。
 夏冬でワイパーを変えていた頃は簡単に外していたのですけど久しぶり(たぶん4年ぶり)になると手順を忘れていました。ロックを解除するところは覚えていたのですけど引き抜く方向がすぐに分かりませんでした。

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 NTP Server等で稼働しているRaspberry Pi Zero WHのOS (大本は2018-11-13-raspbian-stretch-lite)をLinux version 4.19.27+ から Linux version 4.14.98+への切り戻しを2台行いました。現状でrpi-updateとすると4.19になります。2台だけ実験機として4.19で動かしていたのですけど余計なモジュールをロードしたり、アップデート時の警告表示で出る通りドライバが不安定なようで4.14.98まで切り戻すことにしました。

 手順についてはRaspberry Pi Mouse 研修[1](https://products.rt-net.jp/micromouse/archives/7242)を参考にしました。参考リンクからたどれるrpi-firmwareのGitHub(https://github.com/Hexxeh/rpi-firmware/commits/master)から4.14.98のhash番号a08ece3d48c3c40bf1b501772af9933249c11c5bを入れることで古いバージョンからはアップデート、4.19からはダウングレードができました。ただし、特にダウングレード(切り戻し)はそれなりにリスクがあると思いますので推奨はしていないと思います。

sudo rpi-update a08ece3d48c3c40bf1b501772af9933249c11c5b # 4.14.98
sudo shutdown -r now

 使っているのがLAN, UART, I2C, I2SぐらいでCLIばかりの私の使い方では特に問題になっていないようですけど画像や動画処理関係は影響するかもしれません。使いもしないカーネルモジュール(v4l2_*やらvideo*)が多々入って困っていました。4.19に関してはもう少し落ち着いて警告表示がなくなってからアップデートを考えます。

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 WordPress用テーマLuxeritasを3.5.8から3.5.9へアップデートしました。Chrome 71での仕様変更への対応と不具合修正だそうです。このサイトではPWAを有効にしていないので直接の影響は無いと思います。詳細は
Chrome 71 以降?だと ServiceWorkers が上手く動作しなくなってたので修正 Luxeritas 3.5.9(https://thk.kanzae.net/dev/wp-themes/luxeritas/t10660/)を御覧ください。